腦干包括延髓、腦橋和中腦三部分。延髓的腹側有左右兩條柱狀椎體，其下部形成椎體交叉。由身體左側內導的感覺沖動，通過椎體交叉，進入腦的右側，控制身體左側；而由身體右側內導的感覺沖動，通過椎體交叉，進入腦的左側，控制右側軀體
